Na dne Malokarpatského priesmyku alebo nazývaného aj Biksárdsky priesmyk objavili väčší počet mohýl z doby bronzovej. Pri takýchto dôležitých cestách, ktoré spájali jednu krajinu s druhou, sa usadzovali aj obyvatelia.

Pamiatky z doby bronzovej sa našli na celej trase Českej cesty, ktorá spájala Prahu s Budínom a viedla cez Čechy a Moravu, ďalej cez Holíč, Šaštín, Senicu, Prievaly a cez Biksárdsky priesmyk do Bukovej, Trstína, Trnavy, Nitry a Budína. Na dlhej púti medzi Budínom a Prahou Česká cesta nikdy nemusela prekračovať takú prekážku, ako pri prechode zo Záhoria do Trnavskej roviny. Prechody cez hory trvali dlho a boli veľmi namáhavé. Ľudia podnikli všetko, aby čelili veľkému riziku spojenia s dopravou. Prechádzali cez hory na takých miestach, kde bolo ich pásmo najnižšie, kde cesta nestúpala do veľkých výšok, ale viedla v tvrdom, vždy suchom teréne. Všetkým týmto požiadavkám vyhovoval Biksárdsky priesmyk.

Celé horské pásmo rozprestierajúce sa medzi Prievalmi a Trstínom sa nazývalo Bielou horou. A preto Biela hora utkvela ako maják, ako míľový kameň v mysli vojakov, obchodníkov, kráľovských kuriérov i potulných dobrodruhov, ktorí chodili priesmykom. Keď vedľa nej prešli, mohli si oddýchnuť, lebo pominulo nebezpečenstvo, s ktorým museli vždy počítať. Dobrá povesť Biksárdskeho priesmyku ako pohodlného prechodu cez hory sa dostala i do zriedkavých písomných dokumentov pod názvom Porta regni – Brána do kráľovstva.

Z historických záznamov je zrejmé, že typickými sídlami starých Slovanov boli „Blatnohrady“, ktoré sa stavali počas Veľkomoravskej ríše, čiže v 9. a 10. storočí. Začiatkom 10. storočia sa stali pánmi tohto územia Maďari. Slovensko ako súčasť Uhorska začalo uskutočňovať zabezpečenie hranice. V tejto súvislosti vznikli na Záhorí strážne hrady Korlátka, Plavec, Ostrý Kameň, Starý hrad (pri Branči) a ďalšie. Existencia Prieval sa datuje do tohto obdobia. Podľa údajov majú Prievaly ležiace na Českej ceste kostol už v roku 1143 (úvaha Št. Janšáka: Brány do dávnoveku, Bratislava 1966, str. 60).

Bol to kostol sv. Jána Krstiteľa a dal ho postaviť kráľ Koloman. Mienka rozšírená o kostole bola už v 12. storočí uverejnená v literatúre (Nyitravármege), kde čítame, že Prievaly podľa starých listín za kráľa Imricha boli už mestečkom. Taktiež Fr. Komlóssy v „dejinách ostrihomského školstva“ píše o jestvovaní fary v Prievaloch už v roku 1200.

V 12. až 14 storočí boli osudy obce spoločné s osudom hradu Korlátka. Obyvatelia obce priamo podliehali pod správu vládcov tohto hradu a plnili si voči hradu feudálne povinnosti. V dôsledku svojej polohy v Biksárdskom priesmyku trpeli obyvatelia obce vojnovými udalosťami, ktorých bolo v stredoveku neúrekom. Vpádom Tatárov v roku 1241 až 1242 do Uhorska, predchádzajú tieto kmene Biksárdskym priesmykom na Moravu. Tiahnuc týmto územím obec vypálili a mnohých obyvateľov odviezli do zajatia. V tomto čase bol majiteľom územia patriaceho ku hradu Korlátka kráľ Béla IV. Povolal nemeckých osadníkov na doplnenie značne preriednutého obyvateľstva tohto kraja a hlavne chcel obnoviť Tatármi zničenú obec. Obec bola znovu obnovená. Táto nemecká kolonizácia dočasne ponemčila túto starodávnu obec, no nie však nadlho. Po krátkom čase tu usadení Nemci úplne splynuli s pôvodným obyvateľstvom.

Prvá písomná zmienka o Prievaloch je až z roku 1439, kde sa názov obce uvádza ako SVANCENDORF, súčasne aj ZENTHGWRGH /Svätý Jur/. Pomenovanie obce Svätý Jur bolo totožné s patrónom miestneho kostola postaveného v 13. až 14. storočí v spustošenej osade. Tento kostol bol menší ako dnešný.

V rukopise načatých dejín Prieval /farský archív „Oppidum Sandorf“/ čítame tieto zaujímavé riadky. „Po týchto v 14. storočí nastúpili Slovania, asi Búrania, a nazvali Šandorf po sv. Jurajovii pod horou a toto názvoslovie sa uvádza v knihe uhorských synôd, volá sa Sv. Juraj pod horou a farnosť tohoto mena sa spomína v roku 1397.“

O necelé tri desiatky rokov bolo v obci 12 usadlostí, patriacich podľa popisu v roku 1452 podbánovi Osvaldovi z Bučian. Monografia nitrianskej župy z roku 1898 uvádza aj ďalšie formy názvu obce a to:

v r. 1531 – SBANTISDORF

v r. 1545 – SSWYTZNDORFF

v r. 1578 – SANCYDORF

v r. 1690 – SANDORF neskôr SANDORFF, maďarsky Sándorf,

slovensky Šandorf.

v r. 1946 – bola premenovaná na obec Prievaly

Obec prechádzala rôznym administratívnym vývojom. Do roku 1394 bola opevnenou osadou, patriacou kráľovskému hradu Korlátka. Potom poddanskou osadou súkromného hradného panstva. Po vytvorení nového územného členenia boli Prievaly vyňaté spod riadenia feudálnej vrchnosti. Vývoj obce riadil a usmerňoval Služňovský úrad Senica a patrila do Nitrianskej stolice. Počet obyvateľstva sa v tureckej dobe značne znížil. V tejto dobe, t. j. v 17. storočí bolo postavené opevnenie okolo kostola, ktoré slúžilo obyvateľstvu ako hradisko, do ktorého sa uchýlili pred tureckými lúpežnými nájazdmi. Svojmu účelu slúžilo tiež v napoleonskej dobe a v čase pruskej vojny.

Miestni obyvatelia boli nielen zruční remeselníci, ale tiež vinohradníci. Vínna réva sa pestovala na kamenisto-piesočnatých pôdach – na Zahradách. Dnes tu už po vinohradníctve niet ani pamiatky. Z Českej cesty malo výhody veľa obcí, samozrejme aj Prievaly. V kronikách sa spomína, že obyvatelia obce vyberali mýtne poplatky.

Od pol. 16. storočia dostala obec isté výsady a právom štyroch jarmokov do roka. Neskoršie ich bolo aj viacej a taktiež boli povolené dobytčie trhy. Na šandorfské jarmoky sa schádzali ľudia zo širokého okolia z obidvoch strán Malých Karpát. Jarmoky sa nezaobišli bez hudobníkov, kúzelníkov, žobrákov, ba aj zlodejov. Pestré kroje, živé besedy obyvateľov sprevádzali každý jarmok. Jarmok neplnil len hospodársku, ale tiež spoločensko-kultúrnu funkciu. Oldomáše za kúpu a predaj sa zapíjali v zájazdnom hostinci na námestí obce. A tak sa nejeden z ťažko zarobených dukátov preniesol z vreciek statočných Záhorákov do truhlíc hostinského. Nevedno ako sa stalo, že bohatý majiteľ zájazdného hostinca nestihol skrýšu a tajomstvo svojho pokladu prezradiť potomkom. Až v roku 1967 pri búraní základov hostinca bol nájdený poklad – 21 zlatých mincí a 18 kg mincí strieborných, ktoré obohacujú zbierku Slovenského národného múzea i národnej banky.

Prastarou činnosťou v obci bolo pálenie vápna. Po stáročia si „Šandorfčania a Biksárdčania“ konkurovali. V obci boli vodné mlyny, hlavne na Hlavinskom potoku a obidvoch Rudavách. V rôznych prehľadoch sa uvádzajú k obci patriace osady a samoty: Nadrlenisko-horáreň, Pri rybníku-horáreň, Sokold-horáreň, Červený kríž-horáreň, U Bílikov-mlyn, U Heribanov-mlyn, U Bírešov-mlyn, U Kudelú-mlyn, U Hrádelú-samota, Húšť-samota, Pod hájom-tehelňa.

V cirkevných vizitáciách a poručenstvách sa spomínajú niektoré pomenovania honov z 18. a 19. storočia: Kopanica, Lopata, Kneská, Za farárskym, Rubanica, Za Wrbinu, Kripopi, Pod Ježuvku, Na zahradách, Pod hájem, Pod Klinecbergem, Kamenec, Slanisko, Na vršok.